За основател на иайдо се смята Хаяшизаки Джинсуке Минамото но Шигенобу (1546-1621?), който събира и формализира техники с катана. Нарича изкуството си батто джуцу, а школата Шиммей Мусо Рю. Много от съвременните стилове в иайдо са пряко повлияни от тази школа:Ичиномия Рю, Тамия Рю, Суио Рю, Хоки Рю, Мураку Рю, Хасегава Ейшин Рю. Генеалогията на школата включва много имена на майстори, които са носили и предавали знанието през годините. След 11-ия соке Огуро Мотоемон школата се разцепва на два клона Танимура- ха(по-късно става Мусо Джикиден Ейшин Рю) и Шимомура- ха (по-късно Мусо Шинден Рю). На демонстрация в Киото през 1939г. , 18-ият соке на Шимомура- ха, Накаяма Хакудо(1869- 1958) назовава школата Мусо Шинден Рю батто джуцу. След смъртта си не оставя наследник, a няколко негови ученици с менкьо кайден(пълна трансмисия на школата). Един от тях – Матсуо Кенпу(1903- 1985) получава 9-и дан и менкьо кайден през 1952г. е бил учител на нашия учител Такада Гакудо(1936- ).